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在上一篇博客的基础上，结合手势识别和实验室的unitreeA1机器狗做了一个机器狗的手势控制,可以实现手势控制机器狗的前后左右平动。前期准备1、需要对ROS的话题通信机制及其环境配置有一定了解。2、建议先在Windows上跑通上一篇博客的手势识别模型再来进行机器狗的手势控制。3、宇树A1机器狗，GO1以及其他机器狗的配置同理。4、机器狗内置电脑上的环境配置：①Python版本应为3.8（必要条件）②视觉识别依赖包：Opencv,Mediapipe,...

[toc](目录)相关介绍什么是OpenCVOpenCV是一个基于Apache2.0许可（开源）发行的跨平台计算机视觉和机器学习软件库，可以运行在Linux、Windows、Android和MacOS操作系统上。它轻量级而且高效——由一系列C函数和少量C++类构成，同时提供了Python、Ruby、MATLAB等语言的接口，实现了图像处理和计算机视觉方面的很多通用算法。它同样支持很多的AI功能，我们这里主要用Opencv来进行图像的处理，识别工作则由Mediapipe完成，有关Open...

一、简介在实际的项目开发过程中，我们经常需要将某些变量从代码里面抽离出来，放在配置文件里面，以便更加统一、灵活的管理服务配置信息。比如，数据库、eureka、zookeeper、redis、mq、kafka等服务组件的连接参数配置，还有我们自定义的项目参数配置变量。当然，实际上根据当前的业务需求，我们往往会自定义参数，然后注入到代码里面去，以便灵活使用！今天，我们就一起来聊一聊SpringBoot加载配置文件的几种玩法，如果有遗漏...

阿粉今天想介绍的，就是我们再实体类中，很多时候会用到时间这个概念，比如说，记录的创建时间CreateTime或者说是某些需要确定的日期，在数据库存储的时候，毋庸置疑，肯定是datetime和date的数据类型，但是也有个别的比较过分，直接是用字符串，也就是varchar来进行存储，而我们在之前是用JDK7的时候，我们创建时间的时候，很多时候都选择的时比较老版本的Date、Calendar以及SimpleDateFormatter等等。不过java.util.Date也是...

一、简介基于SpringBoot平台开发的项目数不胜数，与常规的基于Spring开发的项目最大的不同之处，SpringBoot里面提供了大量的注解用于快速开发，而且非常简单，基本可以做到开箱即用！那SpringBoot为开发者提供了多少注解呢？我们该如何使用？针对此问题，小编特意对其进行了一番整理，内容如下，个人感觉还是比较清晰的，今天我们就一起来整一整每个注解的含义和用法，以免踩坑！二、注解总结2.1、SpringMVC相关注解●Controlle...

二维码在我们目前的生活工作中，随处可见，日常开发中难免会遇到需要生成二维码的场景，网上也有很多开源的平台可以使用，不过这里我们可以通过几个开源组件，自己来实现一下。在动手之前我们先思考一下需要进行的操作，首先我们需要生成一个二维码，其次我们需要在这里二维码中间添加一个头像。这里我们生成二维码使用工具zxing，合成图片我们采用thumbnailator，接下来我们实操一下吧。生成二维码首先我们先根据目标地址，生...

一、简介我们平时在写代码的时候，ifelse判断语句基本上必不可少，当我们的判断语句只有一两层的时候，类似下面这种，情况还好，基本上能接受；if(condition){doSomeThing();}else{doSomeThing();}但是当过度的使用ifelse的时候，会对代码的可读性、可扩展性造成负面影响，比如类似下面这个！if(condition1){if(condition2){if(condition3){if(condition4){if(condition5){if(condition6){doSomeThing();}}}}}}如果判断语句越来...

一、简介事务隔离，是每场高级开发面试过程中，必不可少的一个环节，记得有一次面试某公司，面试官当场提出这个问题，因为没有充足的准备，所以结果可想而知！今天我们就一起来捋一捋关于事务隔离机制的原理，以便后期再碰到这种问题的时候，自己也有所准备！好了，废话不多了BB了，阿粉直接带你上车！说到事务，相信你一定不会陌生，在与数据库打交道的时候，我们总是会用到它。以转账为例，你要给朋友小张转账100元，而此时的...

一、简介本文主要以Mysql数据库为基础，对常用SQL语句进行一次深度总结，由于篇幅较长，难免会有些遗漏的地方，欢迎网友留言指出！整体内容，主要有以下几个部分：●库操作●表操作●数据操作●运算符●视图●函数●存储过程●触发器●序列●用户权限由于整部内容过长，在本篇文章中，主要介绍上半部分内容！二、库操作2.1、新增库创建数据库比较简单，在创建的时候直接指定字符集、排序规则即可！CREATEDATABASEIFNOTEXISTS库...

一、简介本文主要以Mysql数据库为基础，对常用SQL语句进行一次深度总结，由于篇幅较长，难免会有些遗漏的地方，欢迎网友留言指出！整体内容，主要有以下几个部分：●库操作●表操作●数据操作●运算符●视图●函数●存储过程●触发器●序列●用户权限在上篇《常用数据库SQL命令详解（上）》文章中，主要介绍上半部分内容，今天我们来介绍下半部分内容！二、函数2.1、常用函数列表2.2、自定义函数语法介绍2.2.1、创建函数CREATEF...

有人说，做菜和编程是相通的。开始我并不能理解其中的奥义，直到近日，我也是没想到啊，GitHub的热榜第一，一份「程序员的做饭指南」我恍然大悟....没错，可它又不是一份普通的做饭指南，现在这个项目的star已达39.5K+，单日新增将近6000+。据了解，「HowToCook」这个项目的发起者是一名微软程序员，由于疫情居家隔离，闲着没事，自己在家研究做饭。据他自己说的，在家隔离，出不了门。只能宅在家做饭了。作为程序员，只能偶尔...

不知道大家有没遇到过是用MyCat进行分库分表的数据库，对于这种的数据库，相信大家在是用Navicat进行连接时候，会发现，有时候明明自己的表是存在的，但是在使用Navicat的时候，左边是看不到这个表的，从而导致了，对添加字段，查看表结构不熟悉的同学来说，这简直是一种折磨，今天阿粉就把一些经典的SQL给大家整理出来，让大家以后在想看的时候，直接拉出来看。Mysql的添加表这个页面都熟悉，很多人建表的时候，都是直接在这里...

世上浏览器千千万，唯Chrome独领风骚，Chrome浏览器的另一个亮点就是它拥有强大的扩展插件，很多好用的功能都可以通过插件来使用，今天就给大家分享几个阿粉常用的Chrome浏览器插件，包含编程和阅读相关，如果你有更好用的浏览器插件，欢迎在评论区留言，让更多人使用起来。编程相关JSONhandle不管是不是Java程序员，日常工作中必不可少的会接触到JSON的使用，当我们做前后端对接的使用，很多时候的入参和出参都是JSON格式的数...

话说，不看不知道，都说JDK7当时升级JDK8的时候，升级了非常多的内容，不得不说，这升级真的大。什么是异步编程在很多时候，我们在进程中使用单一线程从头到尾地执行程序，比如程序向另外一台服务器发出请求，由于网络等外部原因，此种通信任务往往会耗费大量时间，进程如果在此期间仅仅只能等待网络或网络上其他机器的响应，将严重地降低了性能。如果程序调用某个方法，等待其执行全部处理后才能继续执行，我们称其为同步的。...

阿粉相信，JDK8现在已经是非常普及的了，现在几乎百分之七十以上的公司都已经在使用了，虽然大部分的公司都换上了JDK8但是对于编码习惯来说，依然能够看到很多属于可以优化的代码，毕竟使用JDK8进行编码的话，会让自己的代码看起来很优雅。阿粉今天就来看看一些JDK7和JDK8中的一些可以"优化"的代码。JDK8的fro循环既然要说for循环，那么没有对比就没有伤害，我们来对比一下使用JDK7的for循环和使用JDK8的for循环。获取List中所...

说到Java中的Exception可以说是谁见谁恨，一旦遇见Exceptio说明我们的程序出了异常，我们都知道Java的异常都是Throwable对象，Throwable有两个子类，分别是Error和Exception，对于Error中我们常见的无非就是OutOfMemoryError和StackOverflowError，而对于Exception我们常见的会稍微多几个。这篇文章给大家介绍在开发中Top5的异常，相信每一个你都遇到过！首先Exception又分为RuntimeException(运行时异常)和CheckedException(检...

一、简介经常有面试官提出这么一个问题：什么是脏读、不可重复读和幻读？关于这个问题，我们还得从数据库的管理系统说起，当数据库管理系统在写入或者更新数据的过程中，为了保证数据是正确可靠的，需要满足四个特性：原子性、一致性、隔离性和持久性，简称ACID！●Atomicity（原子性）：一个事务（transaction）中的所有操作，要么全部完成，要么全部不完成，不会结束在中间某个环节。事务在执行过程中发生错误，能被恢复（Rol...

枯燥的编程中总得有些乐趣，今天我们不谈论那些高深的技能，教你几个在编程中的奇技淫巧，说不定在某些时候还能炫耀一番呢。1、找到最大值和最小值不使用ifelseswitch和三元运算符，在给定的三元组中找到最大值和最小值：比如给定3，14，8，在不使用ifelseswitch和三元运算符的情况下找到最大值和最小值。话不多说，我们先看代码publicstaticintfindMax(inta,intb,intc){intmaxa;booleanb1(max<b)&&((maxb)>0);b1(max<c)&&((max...

阿粉的读者遇到了一个比较经典的面试题，也就是标题上说的，为什么foreach中不允许对元素进行add和remove。阿粉就这个问题深入分析一下为什么不让使用add和remove，并且实际运行一下，我们来看一下。ArrayList我们先来看看ArrayList中如果我们使用了add和remove会出现什么样子的结果，然后我们分析一下。publicstaticvoidmain(String[]args){List<String>listnewArrayList<>();把元素放到list里面去for(inti0;i<10;i++){list.ad...

众所周知阿里巴巴开发手册里面有一条强制的规则，说的是在包装类对象之间的值比较的时候需要使用equals方法，在128和127之间的数值比较可以使用，如下图所示。具体的原因相信大家都知道，虽然规则中提到128和127之间的数值比较可以使用，但是阿粉强烈建议你还是不要这样，包装类统一使用equals，特别是如果有些数值是通过API或者RPC接口过来的，一定要注意。我们看看下面的程序publicclassIntegerEqualTest{publicstaticvoidmai...