Hi3861智能小车（二） 原创 精华

    原有功能不变，系统升级为OpenHarmony3，增加磁力计和陀螺仪模块，现在能够通过Wifi网络遥控小车，写了一个简单PC上位机程序。

        小车要实现自动控制，首先要有能对自身运行情况感知的能力，通过对运行状态的反馈，再通过预设算法控制小车的运行，最终达成操控的能力。

        在原有简单驱动的基础上，添加如下新功能：

        第一部实现了通过超声波模块对障碍物的检测，因为采用的HC-SR04型号的超声波模块，可测的角度范围小，行驶过程容易刮蹭车身，所以在超声波模块下加了一个舵机，一次测3个方向，覆盖角度可以超过90度，这样监测前方障碍物基本没有问题。

        磁力计，就是指南针，通过对地磁的监测获得地磁角，测得小车运行得方向。通过角度的变化，可以纠正行驶偏航，配合陀螺仪模块，可以粗略推算出小车行进轨迹。

        陀螺仪模块，可以获取小车的运行状态，行进的速度，行进的方向。如果小车是行进状态，加速度没有变化，这就说明翻车了或者是卡住了，就要停止行进，做出检查，做出处理。

        普通玩具小电机的误差是挺大的，所以左右电机速度补偿控制，左右电机各自独立运行参数。

        联网的问题，再“碰一碰”没实现前，我把Wifi登录名和密码写在了代码里，当启动TCP服务端的时候，通过OLED显示连接IP地址和端口号，方便连接。

        因为也是探索性的一次尝试性的制作，没有经验，完全是臆想加试错，一步步做。现在对小车系统有更深入的理解，也有更多的想法想要尝试一下。

        小车做到现在还没有解决的问题：

        磁力计模块，在单独运行的结果是非常令人满意的，5度左右的波动，但是跟小车各个组件放在一起，周围的磁场对它影响非常大，距离舵机太近了，现在是失效的。无耐啊，以后换个小车底盘，重新排线布局来解决。

        Hi3861这款芯片是非常不错的一款芯片，非常稳定，但是毕竟处理能力有限，如果加入太多需要实时处理的数据，它就有点吃不消了，右眼可见的延迟。要想不撞车，那就得像玉兔号一样，1小时走1米了。还有个问题就是端口太少了，我用2块Hi3861通过串口并联，2块Hi3861一起工作，性能不够硬件凑，好怀念多线程。但是组装完小车这个结构重心又太高了。所以用更强一点的处理器，比如Hi3861。

        所以，最后这个小车平台，我会改造成一个简单得遥控小车。能实现简单得自主控制。

        下一个目标：

        换个更大的小车平台，更换强的开发板（Hi3516），用更好得配件，加上摄像头（Hi3518），最终实现一个真正能有一定工作能力的无人智能小车平台。

        代码说明：

        各个功能模块看文件名就能看出来，模块说明都写在了代码头部。主要功能部分在入口文件里，整体上就是流水账过程，没有做整理，比较方便看出流程，都是最核心的部分。自动驾驶部分优化的不好，Hi3861跑不起来，而且错误挺多的，就不放出来了。改改好了放在下一部里。

        上位机，用C#写的，代码实现的比较简单。

        随后再改进，在更新。谢谢！