OpenHarmony轻量系统开发【13】鸿蒙小车开发 原创 精华

发布于 2020-10-28 12:47
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摘要:本文简单介绍鸿蒙系统 + Hi3861 的WiFi小车开发

适合群体:适用于润和Hi3861开发板

文中所有代码仓库:https://gitee.com/qidiyun/hihope-3861-smart-home-kit 

 

13.1 小车介绍

基于鸿蒙系统 + Hi3861 的WiFi小车

首先,我们得有一套WiFi小车套件,其实也是Hi3861 加上电机、循迹模块、超声波等模块。

小车安装完大概是这样:

OpenHarmony轻量系统开发【13】鸿蒙小车开发-开源基础软件社区

 

13.2 电机驱动

我们这里先只做最简单的,驱动小车的电机,让小车跑起来。

电机的驱动板如下图,目前电机驱动芯片用的是L9110S芯片。

OpenHarmony轻量系统开发【13】鸿蒙小车开发-开源基础软件社区

典型的应用电路如下图:

OpenHarmony轻量系统开发【13】鸿蒙小车开发-开源基础软件社区

   我们可以看到,如果要控制电机,我们芯片至少需要2路PWM信号,一路用于控制正转,一路用于控制反转。

然后我们小车有两个轮子,需要两个电机,所以我们需要 4 路PWM信号。

查阅小车资料,可以知道,目前Hi3861 芯片用来控制电机的4路PWM分别是:

  OpenHarmony轻量系统开发【13】鸿蒙小车开发-开源基础软件社区

基于鸿蒙系统 + Hi3861 的wifi小车,可以通过电脑、手机控制-鸿蒙HarmonyOS技术社区

知道了PWM通道和对应的GPIO口,我们就可以开始编程了。

 

首先PWM初始化部分:

void pwm_init(void)
{
	hi_gpio_init();
	//引脚复用
	hi_io_set_func(HI_IO_NAME_GPIO_0, HI_IO_FUNC_GPIO_0_PWM3_OUT); 
    hi_io_set_func(HI_IO_NAME_GPIO_1, HI_IO_FUNC_GPIO_1_PWM4_OUT); 	
	hi_io_set_func(HI_IO_NAME_GPIO_9, HI_IO_FUNC_GPIO_9_PWM0_OUT); 
    hi_io_set_func(HI_IO_NAME_GPIO_10, HI_IO_FUNC_GPIO_10_PWM1_OUT); 

	//初始化pwm
	hi_pwm_init(HI_PWM_PORT_PWM3);
    hi_pwm_init(HI_PWM_PORT_PWM4);
	hi_pwm_init(HI_PWM_PORT_PWM0);
    hi_pwm_init(HI_PWM_PORT_PWM1);

}

 

控制小车前进、后退、左转、右转、停止的函数:

//停止
void pwm_stop(void)
{
	//先停止PWM
	hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM3);
    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM4);
	hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM0);
    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM1);
}
void car_stop(void)
{
	car_info.cur_status = car_info.go_status;

	printf("pwm_stop \r\n");

	pwm_stop();
}

//前进
void pwm_forward(void)
{
	//先停止PWM
	hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM3);
    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM4);
	hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM0);
    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM1);

	//启动A路PWM
	hi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM3, 750, 1500);
	hi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM0, 750, 1500);
}
void car_forward(void)
{
	if(car_info.go_status != CAR_STATUS_FORWARD)
	{
		//直接退出
		return ;
	}
	if(car_info.cur_status == car_info.go_status)
	{
		//状态没有变化,直接推出
		return;
	}

	car_info.cur_status = car_info.go_status;

	printf("pwm_forward \r\n");

	pwm_forward();

	step_count_update();
}

//后退
void pwm_backward(void)
{
	//先停止PWM
	hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM3);
    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM4);
	hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM0);
    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM1);

	//启动A路PWM
	hi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM4, 750, 1500);
	hi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM1, 750, 1500);
}
void car_backward(void)
{
	if(car_info.go_status != CAR_STATUS_BACKWARD)
	{
		//直接退出
		return ;
	}
	if(car_info.cur_status == car_info.go_status)
	{
		//状态没有变化,直接推出
		return;
	}

	car_info.cur_status = car_info.go_status;

	printf("pwm_backward \r\n");

	pwm_backward();

	step_count_update();
}

//左转
void pwm_left(void)
{
	//先停止PWM
	hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM3);
    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM4);
	hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM0);
    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM1);

	//启动A路PWM
	hi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM3, 750, 1500);
}
void car_left(void)
{
	if(car_info.go_status != CAR_STATUS_LEFT)
	{
		//直接退出
		return ;
	}
	if(car_info.cur_status == car_info.go_status)
	{
		//状态没有变化,直接推出
		return;
	}

	car_info.cur_status = car_info.go_status;

	printf("pwm_left \r\n");

	pwm_left();

	step_count_update();
}

//右转
void pwm_right(void)
{
	//先停止PWM
	hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM3);
    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM4);
	hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM0);
    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM1);

	//启动A路PWM
	hi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM0, 750, 1500);
}
void car_right(void)
{
	if(car_info.go_status != CAR_STATUS_RIGHT)
	{
		//直接退出
		return ;
	}
	if(car_info.cur_status == car_info.go_status)
	{
		//状态没有变化,直接推出
		return;
	}

	car_info.cur_status = car_info.go_status;

	printf("pwm_right \r\n");

	pwm_right();

	step_count_update();
}

 

最后,要使用pwm功能,我们需要修改 

device/soc/hisilicon/hi3861v100/sdk_liteos/build/config/usr_config.mk

增加这两行,这里是打开PWM功能

CONFIG_PWM_SUPPORT=y

CONFIG_PWM_HOLD_AFTER_REBOOT=y

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13.3 WiFi控制部分

 

我们在小车上面简单编写一个UDP程序,监听50001端口号。这里使用的通信格式是json,小车收到UDP数据后,解析json,并根据命令执行相应的操作,例如前进、后退、左转、右转等,代码如下:

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电脑端,使用C#编写一个测试程序,可以手动输入小车的IP地址,也可以不输入IP地址,这样,电脑端程序会发送广播包给小车,也可以起到控制的功能。

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13.4 WiFi热点连接

注意,我这里WiFi小车固件默认连接热点的ssid是:

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读者需要自己修改成自己的热点。

文件:sta_entry.c

小车的源码,C#控制端的代码均开源,大家可以自由修改,发挥自己的想象,创造出更厉害炫酷的DIY产品。

©著作权归作者所有,如需转载,请注明出处,否则将追究法律责任
小车控制程序.zip 69.25K 626次下载
【编译好可以直接烧录的固件】Hi3861_wifii.zip 527.99K 532次下载
【小车源码】car_test.rar 5.56K 123次下载
已于2022-2-8 17:38:11修改
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