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在一定程度上，石鲲chassis 等价于一款纯电驱动平台，
可以灵活地与其他系统对接的那种 ……
譬如：

因而，在这个设计过程中，就会涉及到一些 标准零件 的选型 和 结构件 的制作加工

主要标准零部件

电机

综合考虑 成本、控制难易度 和 精准程度 等因素，最终确定动力单元为 步进电机
1，虽说，步进电机在被驱动的过程中，是一个开环的传递状态，
但是只要启停过程调整到位，型号扭矩选用恰当，其作用效果也是杠杠滴 。
2，由于其本身分量也比较充足，对于整个底盘的稳定性是有好处的 。
3，控制方式简明易用，对于后续程序编写比较友好 。

另外，吸取第一代底盘设计时的经验教训，这次电机与结构件的连接
摒弃了用螺丝直接拧入 步进电机 固定孔的方案，因为对多次拆装不友好。
当时甚至出现过铝屑将固定螺栓卡死的情况，那紧固程度堪比焊接 (ノへ￣、)
这样一来 连接支架 便派上了大用场 ！！！

如此，电动机，连接支架，电机驱动器 和 结构件，便完美地组成了一款驱动模组

车轮

为了让底盘的运动灵活性更加优越，故 四轮独立电机 + 麦克纳姆轮 是非常 nice 的组合

切记，在使用安装时必须为 上为 X，下为 O
即：
从上方看

从下方看

主控

在之前的参赛过程中，依据队友的学习掌握情况，stm32f103c8t6 被选用，
当然这次换 “芯” 记的主角，会是它 ！！！

小熊派 ♪( ^ ∇ ^ *)

电源

综合来看，该系统中的用电器，需要 12V主力供电电源 和 5V稳定电压源
故主力电源选用 3S 航模锂电池，电量充足情况下，对外作用电压为 12.6V
市面上，常见的电源模块分为两类：开关电源 和 芯片电源

紧固件

为啥把这一项放到这本类目的最后来说呢 ︿(￣︶￣)︿
紧固件在整个结构稳定性方面会起到举足轻重的作用，
尽管在微尺寸模型的设计中不需要考虑很多结构强度的问题，
但是不同位置所需要选用的螺栓 长短 、粗细 和 类型 还是需要斟酌一下滴 ~

【常用螺丝类型：圆头、沉头，圆柱头 等】

结构件的制作加工

3D打印

高功率激光切割

结语

八百已足，未完待续 ……