石鲲chassis换“芯”记 ~之~ 基础方案解析 原创 精华

发布于 2022-3-10 11:55
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@toc

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石鲲chassis换“芯”记 ~之~ 基础方案解析-开源基础软件社区
在一定程度上,石鲲chassis 等价于一款纯电驱动平台,
可以灵活地与其他系统对接的那种 ……
譬如:
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因而,在这个设计过程中,就会涉及到一些 标准零件 的选型 和 结构件 的制作加工

主要标准零部件


电机

综合考虑 成本、控制难易度 和 精准程度 等因素,最终确定动力单元为 步进电机
1,虽说,步进电机在被驱动的过程中,是一个开环的传递状态,
但是只要启停过程调整到位,型号扭矩选用恰当,其作用效果也是杠杠滴 。
2,由于其本身分量也比较充足,对于整个底盘的稳定性是有好处的 。
3,控制方式简明易用,对于后续程序编写比较友好 。

另外,吸取第一代底盘设计时的经验教训,这次电机与结构件的连接
摒弃了用螺丝直接拧入 步进电机 固定孔的方案,因为对多次拆装不友好。
当时甚至出现过铝屑将固定螺栓卡死的情况,那紧固程度堪比焊接 (ノへ ̄、)
这样一来 连接支架 便派上了大用场 !!!
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如此,电动机,连接支架,电机驱动器 和 结构件,便完美地组成了一款驱动模组
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车轮

为了让底盘的运动灵活性更加优越,故 四轮独立电机 + 麦克纳姆轮 是非常 nice 的组合

切记,在使用安装时必须为 上为 X,下为 O
即:
从上方看
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从下方看
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主控

在之前的参赛过程中,依据队友的学习掌握情况,stm32f103c8t 被选用,
当然这次换 “芯” 记的主角,会是它 !!!
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小熊派 ♪( ^ ∇ ^ *)

电源

综合来看,该系统中的用电器,需要 12V主力供电电源5V稳定电压源
故主力电源选用 3S 航模锂电池,电量充足情况下,对外作用电压为 12.6V
市面上,常见的电源模块分为两类:开关电源 和 芯片电源

紧固件

为啥把这一项放到这本类目的最后来说呢 ︿( ̄︶ ̄)︿
紧固件在整个结构稳定性方面会起到举足轻重的作用,
尽管在微尺寸模型的设计中不需要考虑很多结构强度的问题,
但是不同位置所需要选用的螺栓 长短 、粗细 和 类型 还是需要斟酌一下滴 ~

【常用螺丝类型:圆头、沉头,圆柱头 等】
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结构件的制作加工


3D打印
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高功率激光切割
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结语

八百已足,未完待续 ……

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已于2022-3-10 14:07:05修改
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