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看球不费电

发布于 2023-11-14 14:42

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今天有个朋友问了我0x28 怎么操控多路CAN。也没解释好，就看了看，写了一下，记录一下

DCM 0x28

sub_function 对应的communication type

这里说一下具体的过程。

其实0x28 服务，就是 ：动作 + 对象

动作：

打开通讯
关闭通讯

对象：

普通报文
网络报文

抽象成枚举就是下面列出来的。


/**
 * @ingroup DCMCORE_DSLDSD_AUTOSAR
 *  Dcm_CommunicationModeType:\n
 *  DCM_ENABLE_RX_TX_NORM 0x00  Enable the Rx and Tx for normal communication\n
 *  DCM_ENABLE_RX_DISABLE_TX_NORM 0x01 Enable the Rx and disable the Tx for normal communication\n
 *  DCM_DISABLE_RX_ENABLE_TX_NORM 0x02 Disable the Rx and enable the Tx for normal communication\n
 *  DCM_DISABLE_RX_TX_NORMAL 0x03 Disable Rx and Tx for normal communication\n
 *  DCM_ENABLE_RX_TX_NM  0x04 Enable the Rx and Tx for network management communication\n
 *  DCM_ENABLE_RX_DISABLE_TX_NM 0x05 Enable Rx and disable the Tx for network management communication\n
 *  DCM_DISABLE_RX_ENABLE_TX_NM 0x06 Disable the Rx and enable the Tx for network management communication\n
 *  DCM_DISABLE_RX_TX_NM 0x07 Diable Rx and Tx for network management communication\n
 *  DCM_ENABLE_RX_TX_NORM_NM 0x08 Enable Rx and Tx for normal and network management communication\n
 *  DCM_ENABLE_RX_DISABLE_TX_NORM_NM 0x09 Enable the Rx and disable the Tx for normal and network management communication\n
 *  DCM_DISABLE_RX_ENABLE_TX_NORM_NM 0x0A Disable the Rx and enable the Tx for normal and network management communication\n
 *  DCM_DISABLE_RX_TX_NORM_NM 0x0B Disable Rx and Tx for normal and network management communication.
 */

DCM 如何把用户的输入收进来

dcm本身和硬件通讯没有关系，这里为了方便，就以CAN 为例子来说明。

autosar的通讯和传统互联网类似，也是分层结构。这里DCM 属于我们的最上乘 presentation layer. 和com 是一样的。

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从更直观点的链路如下，硬件接受用户通过设备，或者是上游控制器发送的报文。

通过Autosar 协议栈一路抽象，提取，到DCM 模块。

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废话不多说，dcm收到了数据，然后呢？

DCM 怎么处理的呢

我们直接从配置代码入手。

Dcm_Lcfg_DslDsd.c


{

      0x6uL,                               /* Allowed sessions                */

      0xffffffffuL,                  /* Allowed in all security levels                */
      &Dcm_DcmCommunicationControl,      /* Service handler    */
      NULL_PTR,                        /* Init function of service  */
      0x28,                          /* Service id              */
      
      TRUE,                             /* SubFunction Exists */
      TRUE,                          /* Service is located within Dcm */

      Dcm_SrvTab0_SubSrv9_acs,       /* Pointer to subservice table */
      2,                             /* Number of subservices */
      &DcmAppl_UserServiceModeRuleService,                      /* No User specific mode rule function configured */
      &Dcm_Prv_DspCommCntrlConfirmation /* Reference Service confirmation Apis */
 },

所以在检查，调试的时候，在实现开关对应的报文时候，只需要关注最下面这个Api. 即：


/**
 *******************************************************************************
 * Dcm_Prv_DspCommCntrlConfirmation : API used for confirmation of response sent
 *                                      for CommunicationControl (0x28) service.
 * \param           dataIdContext_u8    Service Id
 * \param           dataRxPduId_u8      PDU Id on which request is Received
 * \param           dataSourceAddress_u16    Tester Source address id
 * \param           status_u8                Status of Tx confirmation function
 *
 * \retval          None
 * \seealso
 *
 *******************************************************************************
 */

当然前提条件要满足也就是。

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我们知道在控制软件相关的模式，其实是BswM 来统一管理的。

先说一下对应的函数，后面看一下怎么和配置相互对应。


/**
 **************************************************************************************************
 * Dcm_DspCommunicationControlSwitchMode : The function will inform the BswM and the SchM/ application
 * regarding the change of mode for CommunicationControl Modes owned by Dcm
 *
 * \param           None
 *
 * \retval          None
 * \seealso
 * \usedresources
 **************************************************************************************************
 */
void Dcm_Prv_DspCommunicationControlSwitchMode(void);

在这里面要对哪些channel 进行操作呢？

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其实这里面配置了记录channel。就会处理几路，所以当系统有很多路CAN 的时候，这里和处理。

通过下面这个for 和宏逐一传递给BswM


        for(idxIndex_u8=0;idxIndex_u8 < DCM_CFG_NUM_ALLCHANNELS_MODE_INFO;idxIndex_u8++)
        {
#if (DCM_CFG_DSP_BSWMDCM_ENABLED != DCM_CFG_OFF)
            BswM_Dcm_CommunicationMode_CurrentState(Dcm_AllChannels_ForModeInfo[idxIndex_u8].AllComMChannelId,
                    Dcm_stCommunicationMode_u8);
#endif
#if(DCM_CFG_RTESUPPORT_ENABLED!=DCM_CFG_OFF)
            (void)((*(Dcm_AllChannels_ForModeInfo[idxIndex_u8].switch_fp))(Dcm_stCommunicationMode_u8));
#endif
            DcmAppl_DcmSwitchCommunicationControl(Dcm_AllChannels_ForModeInfo[idxIndex_u8].AllComMChannelId,
                    Dcm_stCommunicationMode_u8);
        }

在这下面BswM 就需要介入了。

也就是函数


/*****************************************************************************************
* Function name :   BswM_Dcm_CommunicationMode_CurrentState(NetworkHandleType Network, Dcm_CommunicationModeType RequestedMode)
* Description   :   Function called by DCM to inform the BswM about the current state of the communication mode.
* Parameter     :   Network, RequestedMode
* Return value  :   void
* Remarks       :   The corresponding configuration container for this API is BswMDcmComModeRequest.
*****************************************************************************************/
void BswM_Dcm_CommunicationMode_CurrentState
(
    NetworkHandleType Network,
    Dcm_CommunicationModeType RequestedMode
)

那么这个函数是搞什么的呢？先有个处理的了解。

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回归配置。

前面DCM 收到了 user 的命令。这个命令可以传入BswM。也就是说 BswM 会经过一系列的处理来到达我们熟知的 action.

上面配置了两个channel在dcm 里面。对应的可能就是bswm的输入port. 也就是

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在这里后面，就是对单一channel 进行处理了。for 循环处理所有dcm输入的channel.

这个port 对应的是？

就是看dcm传入的参数是什么了。对应的bswm是

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也就是说 dcm 的port 传入了形参来找bswm 配置的action list 以及 action

举个例子dcm 传入的是enable tx 那么到了 bswm 的action 就是

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很清晰，这里连接的是com 的 pdu group. 很熟悉是吧。在com 里面可以配置group。所以从这里可以区分 nm 报文还是普通报文。

好捋顺了，我们回头看一下上面的UML 图。从代码的角度再看一下。

BswM_Dcm_CommunicationMode_CurrentState --> BswM_Prv_RuleEval(dataDcmCom_st.dataReqProcessing_en, BSWM_MRP_DCM_COM_MODE_REQST, Network, dataDcmCom_st.adrRulesRef_pu16, dataDcmCom_st.nrAssociatedRules_u16);

BswM_Prv_RuleEval 干什么了呢？

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这里终于到了action.


void BswM_Prv_CalcPduGrpSwt
(
   void
)

一目了然，通过下面函数来控制pdu group


/*
 **********************************************************************************************************************
 Function name    : Com_IpduGroupControl
 Description      : Service for controlling the Ipdu groups
 Parameter        : ipduGroupVector_au8 - I-PDU group vector containing the activation state (stopped = 0/started = 1)
                                          for all I-PDU groups.
                  : initialize_b        - flag to request initialization of the I-PDUs which are newly started
 Return value     : None
 **********************************************************************************************************************
*/
#define COM_START_SEC_CODE
#include "Com_MemMap.h"
void Com_IpduGroupControl(Com_IpduGroupVector ipduGroupVector_au8, boolean initialize_b)

逻辑如下

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至此 BswM 的处理结束。

总结

上位机发送0x28 来干活，下班！

文章转载自公众号：汽车与基础软件

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已于2023-11-14 14:42:51修改

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DCM 0x28

sub_function 对应的communication type

DCM 如何把用户的输入收进来

DCM 怎么处理的呢

这个port 对应的是？

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